Il existe plusieurs hypothèses concernant l'origine du mot « Touareg », qui n'est attesté qu'à partir du xixe siècle[réf. souhaitée]. Pour Adolphe Hanoteau, le terme par lequel les Touaregs dénomment leur écriture « tifinagh », provient de la même racine phonétique que tifinaγ, désignant phéniciens/puniques. Il n'est pas non plus à exclure, que l'étymologie puisse être proprement berbère, comme le défend J.G. Février : « …faut t-il supposer que les Numides auraient demandé aux Carthaginois seulement l'idée d'un alphabet consonantique, mais auraient emprunté ailleurs ou forgé les signes eux-mêmes? ». Selon Léon l'Africain, explorateur d’Afrique du nord au xvie siècle, il semblerait que « Touareg » dérive du nom de la région de Targa (qui signifie « rigole » ou « vallée »), dans le Fezzan en Libye, dont selon lui, nombre de groupes touaregs seraient originaires.
Selon une hypothèse assez répandue, le terme composé des mots berbères tifin qui signifie « trouvaille » ou « découverte » et de nagh, adjectif possessif qui signifie « notre ».
À l’époque coloniale, les Français ont utilisé et popularisé la dénomination Touareg comme le pluriel de targui (féminin targuia). Cette pratique est aujourd'hui le plus souvent abandonnée et on l'accorde désormais selon les règles du français (Touareg/Touaregs/Touarègue). Il fut également utilisé le synonyme tamahek. Les Touaregs se désignent eux-mêmes par Imajaghan ou Imuhagh (« noble » et « libre ») ou par Kel Tamajaq (« les gens de Tamajaq »). Tamahaq, Tamajaq et Tamachaq sont des variations dialectales du mot Tamazight.
Souvent appelés les « hommes bleus », d’après la couleur de leur chèche (teint avec de l’indigo, il se décolore sur la peau avec le temps), les Touaregs ont été l'objet de nombreuses représentations, en particulier chez les Occidentaux. Auparavant, l'indigo dominait au sud, dans les palmeraies de la vallée du Draâ. Aujourd'hui, cette culture a été abandonnée. Les toiles bleues sont importées directement de France, de Belgique ou d'Espagne.
Le mythe du Touareg apparaît avec l’ouvrage d’Henri Duveyrier Les Touaregs du Nord en 1864 : berbère de race blanche peu islamisé, guerrier farouche avec son bouclier de peau d'antilope qui a macéré dans du lait aigre, appartenant à une société féodale basée sur le matriarcat, dont le nomadisme est assimilé à la liberté, la sagesse et la simplicité, c'est un « seigneur du désert » mystérieux par sa tenue, son voile.
Répartis et divisés en plusieurs confédérations et tribus, un million et demi de Touaregs vivent dans cinq pays africains. À l’intérieur de ce territoire, les Kel Tamasheq se sont longtemps joués des limites des États. Ceux-ci ont pourtant réussi à leur inculquer les normes de la douane et des passeports.
Ce territoire, appelé tinariwen (les déserts), est, comme son nom l’indique, découpé en plusieurs terres. De ces nombreux déserts, il y a le désert proprement dit : le Ténéré. Les autres terres sont plus ou moins arides, plates et montagneuses, parmi lesquels on peut citer celles qui font l’objet d’un article ici : Adrar, Azawagh, Hoggar, Tanezruft, Tassili n'Ajjer, Tawat (Touat), Tadmaït, le désert Libyque ou encore Tibesti.
Au Maroc, les touaregs contrôlaient le commerce caravanier entre le Maroc et le Niger. Accompagnés de leurs esclaves, les haratins, des Noirs qui vivent encore aujourd'hui dans la vallée du Drâa, ils vivaient en seigneurs. Aujourd'hui, les caravanes des touaregs disposent d'une centaine d'animaux alors qu'auparavant, elles comptaient jusqu'à des milliers de dromadaires, de chèvres et de moutons. Les endroits de pacage de ces animaux sont de plus en plus rares en raison d'une région victime de la sécheresse et des troubles liés au conflit du Sahara occidental. De plus en plus de nomades se sont sédentarisés dans les oasis où ils effectuent des travaux agricoles, un paradoxe alors que les touaregs dédaignaient jadis le travail de la terre. Il existe encore des tribus nomades : les Tekna et les Réguïbat dans les souks du grand sud, particulièrement à Guelmim, où ils viennent vendre leurs bêtes.
Des villes et villages touaregs sont listés ci-après, avec éventuellement en italique la transcription de l’équivalent en berbère :
Abalagh ;
Agadez ;
Aguel'hoc ;
Essouk ;
Djanet ;
Illizi (Alezi) ;
Gao (Gawa) ;
Ghat ;
Tchin-Tabaraden (In Tibaraden) ;
Keita ;
Kidal ;
Tamanrasset (Tamanghasat) ;
Tessalit ;
Tombouctou (Tin Bektu).
Arlit
Arawan
Ganat (Djanet)
Ghadames
Iferwan
In Gall
In Asalagh (In Salah)
Manaka
Serdeles
Tanut
Tawa (Tahoua).
Tchighazren
Teliya
Oubari