Le début de la formation de la grotte est souligné par les chercheurs comme s'étant produit il y a environ 600 millions d'années, au cours de l'ère précambrienne. Aujourd'hui près de 10 km de galeries et halles ont déjà été cartographiées, toutes riches en spéléothèmes. Sur les 6.237 mètres de la grotte dont l'entrée mesure environ 40 mètres de haut, 3.200 mètres ont déjà été arpentés, dont seulement 700 mètres sont gratuits pour les touristes. Il mesure 152 de profondeur d'un côté de la grotte à l'autre. Toute cette zone dispose d'un système de sonorisation et d'éclairage, de passerelles, d'escaliers et de mains courantes pour les mesures de sécurité.
La grotte contient de nombreux rideaux de pierre, colonnes, tours, travertin, stalactites, stalagmites et cascades de calcite qui intriguent les spécialistes et les touristes qui tentent de percer les mystères du lieu. Parfois, pour franchir des obstacles, il est nécessaire d'utiliser des cordes pour être sûr de se tenir sur un terrain sûr. À l'intérieur de la grotte, le silence n'est rompu que par les eaux qui glissent sur les rochers.[2] Les formations les plus intéressantes peuvent être vues dans la salle connue sous le nom de "La Cathédrale". Certaines de ces formes ont été immortalisées avec des noms quelque peu étranges comme le Gardien, Blanche-Neige, le Cimetière, les Trois Rois, le Temple maudit, le Chaudron du Diable et la Tour de Pise. Chaque groupe de touristes est formé de 12 visiteurs, à des intervalles de 20 minutes entre eux, et chacun est autorisé à ne pas rester plus de 60 minutes à l'intérieur de la grotte.
Découverte en 1886 par l'explorateur Sigismund Ernst Richard Krone, la grotte fut alors nommée Caverna da Tapagem, signifiant « lieu mystérieux ». Certaines légendes sont à l'origine de l'apparition du pseudonyme le plus populaire de Devil's Cave vers 1964, car les Indiens qui habitaient les environs de la grotte croyaient que s'ils étaient frappés par des gouttes d'eau du plafond, ils seraient alors transformés en pierre. Pour eux, les étranges formations géologiques qui attiraient leur attention étaient en fait des personnes et d'autres animaux qui avaient été pétrifiés par le ruissellement constant dans la grotte. Ceux qui ont ensuite habité le site ont également cru que les bruits entendus à l'entrée de la grotte étaient des gémissements d'âmes perdues qui avaient été punies par le diable.