Au XII^e siècle, Cédric de Rotherwood, dit le Saxon, un thane (ou vavasseur, pour les Normands) nostalgique de l'Angleterre saxonne vaincue en 1066, rêve de rétablir sur le trône de l'Angleterre un monarque autochtone en la personne d'Athelstane de Coningsburgh, un voisin, descendant des derniers rois saxons. Dans ce but, il envisage de l'unir avec sa pupille, Lady Rowena de Hargottstandstede, princesse saxonne descendant du roi Alfred. Toutefois, cette dernière est amoureuse et aimée du fils de Cédric, Wilfrid. Renié et déshérité par son père, Wilfrid s'est mis au service de Richard Cur de Lion, qui lui a accordé en fief le manoir d'Ivanhoé, et l'a accompagné en Terre Sainte, pour participer à la croisade.

L'histoire commence en 1194. Wilfrid d'Ivanhoé rentre secrètement dans son pays et prend part à un tournoi à Ashby sous le nom de Chevalier Déshérité (Desdichado en espagnol), où il affronte Brian de Bois-Guilbert, normand et chevalier du Temple.

Pendant l'absence de son frère aîné, le prince Jean tente de s'emparer du trône. Pour cela, il tente de constituer un parti : le tournoi doit favoriser ses projets. Toutefois, ses chevaliers sont battus, lors des deux journées de combat, par Ivanhoé et Richard, l'un et l'autre masqués.

Opposé à Bois-Guilbert et ses alliés normands, Reginald Front-de-Buf (auquel le prince Jean a donné le fief d'Ivanhoé), Maurice de Bracy et Philippe de Malvoisin, le chevalier doit se battre, aidé par Ivanhoé , pour sauver Rebecca, fière beauté juive aux talents médicinaux, fille du marchand Isaac d'York, récupérer le fief d'Ivanhoé le jeune héros que le prince Jean a donné a Reginald Front-de-Boeuf et permettre à Richard de retrouver son trône...