Autore: Daniel Emilio Casagrande,Julián Ernesto Muñoz
Formato: Copertina flessibile
Pagine: 148
Data Pubblicazione: 2013-04-24
Edizione: 1
Lingua: Spanish
Descrizione:
Este trabajo tiene como objetivo localizar un robot mvil dentro de un ambiente cerrado del cual no se tiene informacin dimensional alguna, slo se conocen los datos propios a la geometra del robot. Por localizar se entiende encontrar la posicin y orientacin del autmata con respecto a algn sistema de coordenadas previamente establecido. Para lograr esto se utiliz un sistema de cmaras de video en conjunto con un grupo de balizas, combinadas con un algoritmo de clculo probabilstico basado en funciones de densidad de probabilidad Gaussiana. En funcin de lo anteriormente expresado, este trabajo entrega como resultado un algoritmo de localizacin probabilstica del robot, el cual, a travs de su implementacin en software, calcula de manera unvoca y con un margen de error aceptablemente reducido la posicin y orientacin del autmata en coordenadas relativas a las diferentes cmaras utilizadas para este fin.